デュエットは1998年9月から2004年6月までダイハツ工業からトヨタ自動車へのOEM供給によりトヨタカローラ店で販売されていた小型ハッチバック車で、ダイハツ工業のストーリアとほぼ同じであった。
ボディは5ドアのみで、1300ccも設定されたが販売された大部分は1000ccであった。市原悦子や三瓶のコミカルなCMも話題になった。多くの小型車からマニュアルトランスミッションの設定と灰皿が廃止される流れの中で、マニュアルトランスミッションと灰皿を設定していた。
ストーリアに設定された競技用ベースモデルの"X4"に相当するグレードはデュエットには設定されなかったが、1300ccモデルには全グレードに高回転型エンジンであるK3-VE2が搭載され、ホットハッチと呼べる動力性能を与えられたものの、レギュラーガソリンでは性能が発揮できないため一部で不満を持つ声があった。
1998年にデビュー。エンジンはダイハツ製のEJ-DE型 1.0L 直列3気筒エンジンとK3-VE2型 1.3L 直列4気筒エンジンが用意された。トランスミッションは4速ATおよび5速MT。
2001年12月にマイナーチェンジが行なわれ、高回転型ではないレギュラーガソリン仕様のK3-VEエンジン搭載車が設定された。K3-VEエンジンはストーリアでは内装に高級感を持たせたCXにしか設定されなかったが、デュエットではCXとほぼ同等の1.3Xだけでなく、安価な1.3Vにも搭載された。従来のK3-VE2エンジンはスポーツモデルの1.3Sにのみ残された。この梃入れでも販売の大部分は1000ccのATであったが、850kg(FF車)と軽自動車並みに軽量な車体には1000ccで十分であったとも言える。
廉価グレードを除くモデルにキー操作なしでドアの施錠・解錠及びエンジン始動が可能な「キーフリーシステム」を標準装備とした。トヨタの「スマートエントリー&スタートシステム」と同等の機能であるが、電波の強弱だけで動作する方式であったため、電子カードキーの位置と電池の消耗具合によっては正しく動作しない場合があった。
このマイナーチェンジで行なわれた大幅な外装の変更で個性が失われたという批判が強いが、逆に「落ち着いていて良い」あるいは「親しみやすくて良い」と評価する声もあり、賛否両論である。
2004年6月にダイハツと共同開発のパッソ(ダイハツではブーン)の発売に伴い販売が終了した。