ミニエースとは、トヨタ自動車が発売していた小型トラック・小型商用バンである。
1967年に空冷800cc水平対向2気筒OHVエンジンである2U-Bを搭載した小型トラックとして「ミニエース」が発売。車両寸法はベースのパブリカと同等で、最小回転半径は3.9mと軽自動車並の取り回しの良さが武器。その一方軽トラックの最大積載量に対し、150kg勝る500kgの最大積載量のキャパシティがあった。荷台には低床/高床のほか、幌付き/鳥居付き/パネルバン等もラインナップ。当時の小型トラックは概ね価格が40万円前後であったが、ミニエースの32.8万円という低価格は大きな売りポイントとなった。
1968年にはハイエースの小型版としてミニエースの車体を使った1BOXである「ミニエースバン」同じく7人乗りのステーションワゴン「ミニエースコーチ」が発売される。1974年に生産を中止した。トヨタ・スポーツ800やパブリカと同じ2U系エンジンであるが、ミニエース用はキャブレターが異なりパワーも36馬力と低くなっている。最高速度は当時のメーカー公表値で110km/h。
この手の「白ナンバー」最小1BOXは、1976年に軽自動車の規格が拡大されると、維持費、特にバンでは軽の2年車検に対して1年車検であることから、需要自体がなくなってしまった。乗用も、1983年のスバル・ドミンゴ登場まではなく、またドミンゴを含めそれ以降に登場した車種もすべて軽自動車のボディをベースに拡大したものになった。
トヨタ内では、ライトエースが小型1BOX・キャブトラックに位置づけられた。ライトエース自体は1970年から発売されていたが、1976年にタウンエースを追加し、従来の「ハイエース・ライトエース・ミニエース」の構図を「ハイエース・タウンエース・ライトエース」に置き換えている。